Zakelijke auto weer prive na beeindigen ZZP

[harald]

Na zo'n 5 jaar als freelancer (ZZP) te hebben gewerkt, heb ik besloten weer in dienst te gaan bij een IT detacheringsburo.
Ik heb momenteel een auto die ik alleen zakelijk gebruikte (met kilometeradministratie). Nou wil ik deze auto blijven gebruiken voor de werkzaamheden voor mijn nieuwe werkgever i.p.v. een lease auto.
Wat moet ik hier voor regelen om dit netjes te doen? Eigenlijk blijf ik de auto nog steeds alleen gebruiken voor woon-werk verkeer, maar omdat ik een vergoeding en kilometervergoeding ga ontvangen, zal de belastingdienst dit als privegebruik gaan zien.
Ik heb gehoord dat ik de auto voor een symbolisch bedrag aan mezelf kan verkopen. Hij staat weliswaar op naam van de zaak, maar ik ben al de hoofdbestuurder.
Is er ook een mogelijkheid om de dure zakelijke verzekering te beeindigen zodat ik heb weer met een particuliere polis kan verzekeren?